宇树开源 60 亿参数人形模型，24GB 显卡就能微调，但没公布成功率
UnifoLM-WLA-1.0 是宇树 9 月底放出的全身控制视觉语言动作模型，官方称能驱动 G1 完成 64 项任务；Apache 2.0 协议，权重约 12.5 GB，并附单卡 24 GB 显卡的全量和 LoRA 微调代码。9 月 11 日和 20 日已先后放出两个具身推理模型和动作专家代码。
为什么重要 对买得起 G1（约 1.35 万美元）的实验室和玩家，这是少见的可以真拿来训的开源人形模型；但项目页没给任何任务成功率，也没和别的开源模型同台对比，实际能力要等独立测试。