TouchScale：500 小时人手触觉数据，补上机器人只看视频学不到的「手感」
TouchScale 用同一套可穿戴设备录了 500 小时人类日常操作数据，约 2000 种任务，每段同时对齐第一视角 RGB-D、手腕视频，以及双手全掌的密集触觉读数。用它训练后，在没见过的触觉传感器数据上，零样本接触预测 IoU 从 0.134 提到 0.383。
为什么重要 机器人从人类视频里能学到动作，却学不到用了多大力、碰没碰到。业内大规模触觉数据一直很少，而且往往由不同设备拼凑而成。这份数据集规模大、设备统一，代码和项目页都已公开，做灵巧手的团队可以直接拿来用。